Insert モードなどから抜ける際に Esc を押すと、実際に抜けるまで僅かながら遅れを感じることがあります。この記事はその改善方法です。Eliminating delays on ESC in vim and zshを参考にしているので、ほぼ似た内容です

Vim

~/.vimrcに timeoutlenと ttimeoutlenを設定します。

set timeoutlen=1000 ttimeoutlen=0

これらは公式によれば以下のように説明されています。

The time in milliseconds that is waited for a key code or mapped key sequence to complete.
Vim documentation: options

訳: キーコードとマッピングされたシーケンスの完了を待機する時間(ms)

これだけでは何のことかさっぱり理解できませんが、What is the difference between “mapped key sequences” and “key codes”?
にある statox氏の回答はとても詳しく説明されているので勉強になります。

Z shell

zsh は、複数文字シーケンスを使う時に、最初のシーケンスから次に追加のキーが入力されるまでどのくらい待機するかを、KEYTIMEOUTという変数を参考にして決めます。値は 1/100 秒で指定します。

# ShortestKEYTIMEOUT=1

tmux

tmux もまた同様にしてエスケープシーケンスを待機します。その待機時間は .tmux.confに以下を設定することで短縮できます。

set -s escape-time 0