Mac の場合です。
解決方法
KeyRemap4MacBook を使えば可能。
ESC と Ctrl+C と Ctrl+[ に対応させる設定。
private.xml
<?xml version="1.0"?><root><list><item><name>LeaveInsMode with EISUU(Terminal)</name><identifier>private.app_terminal_esc_with_eisuu</identifier><only>TERMINAL</only><autogen>--KeyToKey-- KeyCode::ESCAPE, KeyCode::ESCAPE, KeyCode::JIS_EISUU</autogen><autogen>--KeyToKey-- KeyCode::BRACKET_LEFT, VK_CONTROL, KeyCode::BRACKET_LEFT, VK_CONTROL, KeyCode::JIS_EISUU</autogen><autogen>--KeyToKey-- KeyCode::C, VK_CONTROL, KeyCode::C, VK_CONTROL, KeyCode::JIS_EISUU</autogen></item></list></root>あとは ReloadXML して checkbox ON して有効にましょう。そしたらOK。